ירושה (“hereditas” בלטינית) היא מקרה של ירושה, אשר מרמזת על העברת רכוש הנחשב באופן אוניברסלי, מאדם שנפטר לאדם חי אחר, אשר תופס את מקומו כבעלים של הנכס. מי שנקרא לקבל נכסים אלו נקרא יורש ומתאפיין בייעודו לאוניברסליות, מה שאין פירושו שאינו יכול לחלוק את העיזבון עם יורשים שותפים אחרים, אלא אם חלקם אינו יכול או אינו רוצה לקבל את הירושה., היורש יגדיל באופן יחסי את חלקו התורשתי. בכך, הירושה שונה מהירושה, שלמרות שהיא רצף מורטס, היא כזו בתפקיד יחיד או מסויים, על אחד או כמה נכסים ספציפיים של הירושה.
הירושה יכולה לעבור לידיהם של היורשים או על פי רצונו של המנוח אם רצונו האמור הובעה בצוואה תקפה, או אם לא זאת על פי ציווי משפטי (ירושה מולדת).
ברומא העתיקה מילאה הירושה תפקיד לא רק כלכלי אלא גם חברתי ודתי, שכן היא מרמזת שפטר ירש אחר במנדט של המשפחה האגנטית, כראש העליון של דת המשפחה. כמו כן, נקבע לטובת הנושים, ושל המנוח עצמו, כי בהיותו אחראי על חובותיו, הוא נמנע מכינוי לשמצה במקרה של חדלות פירעון. העברת החובות ליורש התרחשה רק במקרה של היורשים הדרושים, שהיו העבדים, שכן שלהם והכרחיים (צאצאים ישירים) הורשו שלא לקחת אחריות על החובות אם נמנעו מלהכנס לרשותם של הסחורה. כעת ניתן לקבל ירושה עם הטבת מלאי.
מאז התקופה האחרונה של המשפט הרומי, נמנע מהמנוח להיפטר מכל נכסיו בצוואה, והותיר כמה מה שנקרא יורשים כפויים ללא ירושה, בשל קשריהם הישירים עם המוריש. המוסד המכונה "לגיטימי" זה שורד עד היום.
